Reglerteknik Y (TSRT12)
Föreläsningar
| Nr | Innehåll | Kapitel (GL) | Filer |
|---|---|---|---|
| 1 | Inledning, grundläggande begrepp, återkoppling. | 1 | Se Lisam |
| 2 | PID-reglering. Matematiska modeller. Stabilitet. | 2, 3.1-3.4 | - |
| 3 | Specifikationer. Rotort. | 3.5-3.7 | - |
| 4 | Nyquistkriteriet. Frekvensbeskrivning, bodediagram. | 3.8, 4 | - |
| 5 | Specifikationer och enkel kompensering i frekvensplanet. | 5.1-5.3, (5.4 översiktligt) | - |
| 6 | Svårreglerade system. Bodes integralsats. Känslighet. Robusthet. | 5.5-5.6, 6 | - |
| 7 | Regulatorstrukturer. Tillståndsbeskrivning. | 7, 8.1-8.6 | - |
| 8 | Linjärisering. Lösning av tillståndsekvationer. Stabilitet. Styr- och observerbarhet. | 8.7-8.9 | - |
| 9 | Återkoppling, polplacering, LQ-optimering. | 9.1-9.3 | - |
| 10 | Rekonstruktion av tillstånd, observatörer. | 9.4-9.6 | - |
| 11 | Tillståndsåterkoppling (forts). Kalmanfilter. Implementation. | 9.5, 10 | - |
| 12 | Implementation (forts). Reinforcement learning. | 10, RL-kompendium | - |
| 13 | Reinforcement learning (forts). Sammanfattning. | 11 | - |
(GL) är kursboken T. Glad och L. Ljung: “Reglerteknik - Grundläggande teori”.