This page is only available in Swedish
Reglerteknik, fortsättningskurs M (TSRT06)
Kursinformation
Kursen administreras i LISAM kursrum där mer information, material, och löpande nyheter finns.
Innehåll
I grundkursen introducerade vi konceptet reglerteknik, och vi kommer nu både fördjupa och bredda ämnet. Vi har tidigare bara titta på linjära system med en insignal och en utsignal, men i verkligheten är system ofta olinjära, och man arbetar med flera in- och utsignaler.
Vi studerar t.ex hur ett reglersystem påverkas av styrsignalsbegränsningar av olika former (varför störtade JAS39 Gripen på vattenfestivalen 1993?), eller vad händer om man använder växellådor med glapp i en robot. Hur man arbetar systematiskt om man har ett reglersystem med flera in- och utsignaler är ett genomående tema. Quadcoptrar är ett typiskt exempel: 4 insignaler (motorerna), tre reglerade vinklar, tre reglerade positioner, och reglerade hastigheter på alla dess vinklar och positioner.
Reglering baseras ofta på modeller, och en viktig del i en modell är att grovt kunna beskriva de fenomen som gör att vi inte kan lita fullständigt på modellen, dvs externa störningar, modellfel och mätfel. Om vi skall utveckla ett reglersystem för att stabilisera en plattform som flyter i havet så kan man förbättra prestandan avsevärt om man har en ungefärlig bild av hur vågorna ser ut. I reglertekniskt språk betyder detta att vi gör störningsmodeller. Tillsammans med en modell som beskriver plattformens mekanik, kan man skapa förbättrade observatörer (tillståndsestimatorer) för användning i tillståndsbaserade regulatorer, såsom optimal tillståndsåterkoppling vilket introduceras i kursen.
Vi förankrar allt i en ordentlig matematisk analys, men allt har sin grund i praktiska tillämpningar och problem. Kursen ges i en form där datoranvändningen (i form av MATLAB och Simulink) spelar en central roll.
Miniprojekt
I grupper om 1-3 studenter genomförs ett mindre teoretiskt projekt som använder sig av en introducerad analysmetod för att förstå och prediktera fenomen som uppstår p.g.a av olinjäriteter i återkopplade system. Resultat och observationer presenteras i en rapport samt i en kortare presentation till övriga studenter.
Föreläsningar
Kursen innehåller 11-12 föreläsningar. Alla föreläsningar finns även tillgängliga inspelade sedan tidigare.
Lektioner
Kursen ges i en form där datoranvändningen (i form av MATLAB och Simulink) spelar en central roll. I ungefär hälften av de 11 övningarna används MATLAB för att genomföra beräkningar, fördjupa förståelse, samt presentera resultat.
Tentamen
Tentamen genomförs på dator och består av både teoriuppgifter och mer praktiska uppgifter som kan lösas med MATLAB.