Dynamiska system och reglering (TSRT21)

Mer detaljerad kursinformation finns på kursens engelska sidor.

Kursinformation

Signalbehandling och reglerteknik som behandlas i kursen är grundläggande ingenjörsämnen som introduceras på så gott som alla ingenjörsprogram. Ämnena är centrala verktyg för modern svensk industri, och grunden för många roliga produkter och tillämpningar.

Kursen skall ge förståelse för dynamiska system och hur denna typ av system kan styras med hjälp av återkoppling, baserat på information man tagit fram ur mätdata medd hjälp av signalbehandling. Vidare skall ges kunskaper om grundläggande matematiska metoder för att analysera och designa återkopplade reglersystem. Kursen skall också ge färdigheter i användning av moderna datorverktyg för analys, design och simulering av reglersystem, samt förståelse för komponenter som enkodrar, accelerometrar och gyron.

Så vad är då reglerteknik? Reglerteknik är en central komponent i det som kallas autonoma system (självkörande lastbilar, automatiska insulinpumpar, drönare,…) och kan även ses som det centrala matematiska ramverket inom mekatronik. Ett annat sätt att se på vad reglerteknik är så är det en stor del av de algoritmer och den matematik som används för att utveckla dessa produkter.

Förenklat uttryckt handlar det om att låta datorer styra system, och göra detta på ett så säkert, effektivt och billigt sätt som möjligt. Reglerteknik handlar om att utveckla algoritmerna som styr systemet, den matematik som gör att vi kan analysera om det kommer att fungera eller ej utan att behöva testa först, samt den signalbehandling som behövs för att kunna ta in information från omvärlden.

Återkoppling och reglering, dvs feedback & control på Engelska, introduceras här i en bra video. Bilden 6:10 in kanske du känner igen efter att ha köpt kursboken? Vill man se häftig quadcopterreglering så kommer det igång i andra halvan av videon

Kursinnehåll

• System och modellering av dynamiska system
• En introduktion till signalbehandling och sensorer
• Grunderna i kontrollteori

kursmaterial

• Reglerteknik Grundläggande teori, Torkel Glad and Lennart Ljung, Studentlitteratur, 2006.
• Kompendium ”Dynamiska system och reglering”.

Laborationer

En kärna i kursen är 4 hårdvarulaborationer där vi praktiserar våra nyvunna kunskaper inom signaler, sensorer, modeller och reglering.

• Modellering av DC-motor
• Gyron, accelerometrar och signalbehandling
• PID-reglering av DC-motor
• Balansering av MinSeg-robot med polplacering

Obs: Kursen administreras från LISAM.