Delprojekt 2: Inverskinematik och koordinatsystem

I delprojekt 2 ska varje grupp skapa ett system som kan:

Styra gripklon på en robotarm till efterfrågad position på arbetsytan framför robotarmen genom att sätta lämpliga vinklar på lederna.
Utifrån en kamerabild av arbetsytan tala om på vilka koordinater det finns legobitar.
”Plocka upp” legobitarna i lämplig (någorlunda snabb) ordning.

Delprojekt 2 görs i en för kursen utvecklad robotsimulator.

Robotsimulator

Installera Blender (funkar extremt dåligt på Raspberry Pi — använd en annan dator). OBS: Det verkar vara poblem med v3.4 och senare, så använd v3.3 tillsvidare.
Ladda ned robotsimulatorn och klientscriptet.
Starta Blender från en terminal, för att kunna se eventuella felmeddelanden eller för att kunna se vad som skrivs ut med print() eller capture().
Öppna robot.blend i Blender, tryck på play-knappen i texteditorn. En text längst ner i mitten av Blender-fönstret kommer blinka att servern är igång. Det går inte att använda programmet till annat medan den kör. Vill man flytta till en ny vy i 3D-fönstret, så måste man stänga av den igen med ESC eller vänster musknapp.
Starta klienten separat, t.ex. från en annan terminal eller ett IDE på samma dator.

Om något slutar fungera, starta om Blender. (Enklast så.)

Klientscriptet kommunicerar med robotarmen i Blender via en lokal nätverkssocket, som inte sällan i tysthet blockeras av brandväggar och antivirusprogram på Windows och Mac.
Ni kan använda state() från klientscriptet för att få ut gripklons position. Detta kan användas för att lista ut längderna på robotarmens olika leder!
Innan ni försöker lösa inverskinematiken (3D-position → vinklar), se till att ni först förstår framåtkinematiken (vinklar → 3D-position).
Innan föreläsning 2 är det för svårt för er att använda bilder tagna annat än rakt ovanifrån, så börja med sådana.
Legobitarna i robotsimulatorn kan behöva andra trösklingsintervall än de ni använde i projekt 1. Tappa inte bort värdena från projekt 1 — de behövs senare, i projekt 3!